「昼食を取る」は通例「eat lunch」「have lunch」「take lunch」(無冠詞)ですが「do lunch」も使えます。英辞郎によれば、60年代から70年代にハリウッドで使われ始めたとされています。

ただ、「eat lunch」「have lunch」「take lunch」は「1人」の場合でも使えますが、「do lunch」は「誰かと」「昼食を取る」場合に限られます。

例えば、どこかで知り合いにバッタリ出会って別れ際に
a: It was good to see you.
b: Yes, it was good to see you, too. We should do lunch sometime.

「いつか近いうちに昼飯を一緒しましょう」なら「Let’s do lunch one of these days.」